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管 制 区 人 类 如 风 一 般 自 由 ， 你 为 何 要 干 涉 文 章 1 1 标 签 1 8 分 类 7 主 页 归 档 分 类 标 签 管 制 区 主 页 归 档 分 类 标 签 管 制 区 在 树 莓 派 上 连 接 思 岚 雷 达 并 运 行 s l a m 算 法 发 表 于 2 0 2 2 0 8 1 6 | 树 莓 派 r o s 学 习 | 条 评 论 硬 件 环 境 R a s p B e r r y P I 4 B r p l i d a r A 2 M 1 2 软 件 环 境 U b u n t u S e r v e r 2 0 . 0 4 L T S ( r e s p b e r r y ) U b u n t u S e r v e r 2 0 . 0 4 L T S ( 工 程 机 ) r o s g a l a c t i c 1 . 连 接 雷 达 1 . 1 连 接 思 岚 雷 达 标 配 一 个 雷 达 、 一 个 转 接 器 、 一 根 电 源 线 、 一 根 数 据 线 ， 首 先 将 这 四 部 分 全 部 连 接 好 ， 电 源 线 的 U S B t y p e A 端 需 要 接 5 V 电 源 ， 这 个 需 要 自 己 准 备 ， 数 据 线 的 U S B t y p e A 端 直 接 连 接 树 莓 派 。 如 此 连 接 后 ， 在 树 莓 派 执 行 命 令 ： 1 l s / d e v / t t y U S B * 如 果 你 的 树 莓 派 U S B 接 口 只 连 接 了 雷 达 的 话 ， 应 该 会 出 现 t t y U S B 0 。 1 . 2 使 用 u d e v 将 雷 达 绑 定 为 静 态 设 备 注 ： 这 一 部 分 不 是 必 须 的 。 首 先 使 用 l s u s b 命 令 ， 获 取 雷 达 的 p i d 和 v i d ： p i @ r a s p b e r r y p i : ~ / p r o j e c t / s l a m $ l s u s b B u s 0 0 3 D e v i c e 0 0 1 : I D 1 d 6 b : 0 0 0 2 L i n u x F o u n d a t i o n 2 . 0 r o o t h u b B u s 0 0 2 D e v i c e 0 0 2 : I D 1 0 5 8 : 2 5 a 1 W e s t e . . . c e n t O S 6 环 境 下 离 线 安 装 g c c 与 P y t h o n 发 表 于 2 0 2 2 0 7 2 6 | c e n t o s 相 关 | 条 评 论 适 用 版 本 ： c e n t O S 6 ， g c c 4 . 4 . 7 ， P y t h o n 3 . 1 0 有 时 因 为 在 内 网 环 境 里 ， 禁 止 连 接 公 网 ， 但 是 又 要 安 装 g c c 、 p y t h o n ， 这 时 就 要 借 助 一 台 联 网 的 电 脑 ， 下 载 r p m 安 装 包 和 p y t h o n 源 码 包 ， 再 通 过 U 盘 复 制 到 目 标 主 机 ， 进 行 离 线 安 装 。 1 . 事 前 准 备 操 作 之 前 准 备 好 以 下 物 品 ： 1 . 一 台 联 网 的 计 算 机 2 . 一 个 U 盘 3 . 目 标 主 机 联 网 的 计 算 机 用 于 下 载 各 类 安 装 包 ， U 盘 则 将 安 装 包 通 过 物 理 接 口 转 移 到 目 标 主 机 中 。 2 . 下 载 r p m 包 在 联 网 的 计 算 机 中 下 载 需 要 的 r p m 包 。 c e n t O S 6 的 相 关 镜 像 在 官 方 、 阿 里 、 清 华 等 镜 像 站 均 已 下 线 ， 但 可 以 在 以 下 网 站 中 找 到 ： h t t p s : / / v a u l t . c e n t o s . o r g / 6 . 9 / o s / x 8 6 _ 6 4 / P a c k a g e s / 按 照 下 面 两 节 下 载 相 应 的 包 ， 下 载 完 成 后 如 图 ： 图 1 1 下 载 r p m 包 2 . 1 . g c c 相 关 包 在 提 供 的 网 站 上 c t r l + f 搜 索 以 下 包 ， 并 点 击 下 载 ： 1 . c l o o g p p l 2 . c p p 3 . g c c 4 . g l i b c d e v e l 5 . g l i b c h e a d e r s 6 . k e r n e l h e a d e r s 7 . . . . 使 用 树 莓 派 搭 建 简 单 的 N A S 服 务 器 发 表 于 2 0 2 2 0 7 1 8 | 树 莓 派 | 条 评 论 硬 件 环 境 R a s p B e r r y P I 4 B * 1 S D 卡 读 卡 器 * 1 S D 卡 * 1 网 线 * 1 硬 盘 * 1 软 件 环 境 W i n d o w s 1 1 R a s p b e r r y P i I m a g e r U b u n t u S e r v e r 2 0 . 0 4 L T S S a m b a T r a n s m i s s i o n / q B i t t o r r e n t 1 . 烧 录 系 统 安 装 树 莓 派 官 方 系 统 烧 录 软 件 R a s p b e r r y P i I m a g e r 。 将 S D 卡 插 入 读 卡 器 ， 将 读 卡 器 插 入 P C 的 U S B 口 。 选 择 U b u n t u S e r v e r 2 0 . 0 4 L T S 系 统 以 及 S D 卡 ： 图 1 1 烧 录 系 统 点 击 烧 录 工 具 右 下 角 的 “ 齿 轮 ” 按 钮 ， 配 置 主 机 名 、 开 启 S S H 服 务 、 配 置 登 录 用 户 名 与 密 码 、 配 置 初 始 连 接 的 W i F i 名 与 密 码 、 配 置 语 言 。 此 处 我 们 使 用 的 是 没 有 任 何 显 示 器 的 裸 树 莓 派 ， 所 以 务 必 开 启 S S H 以 及 配 置 好 W i F i 。 2 . 连 接 有 线 网 首 先 将 系 统 默 认 生 成 的 / e t c / n e t p l a n / 5 0 c l o u d i n i t . y a m l 备 份 ， 并 删 除 原 文 件 。 配 置 有 线 网 络 ： 1 s u d o v i m / e t c / n e t p l a n / 0 2 n e t c f g . y a m l 输 入 以 下 内 容 ： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 n e t . . . 基 于 g a z e b o 仿 真 的 R O S 2 开 发 发 表 于 2 0 2 2 0 5 1 9 | r o s 学 习 | 条 评 论 博 文 编 辑 中 … 适 用 版 本 ： r o s g a l a c t i c 1 . R O S 2 安 装 g a z e b o 默 认 安 装 的 r o s 2 是 不 包 含 g a z e b o 的 ， 首 先 我 们 安 装 g a z e b o 1 1 ： 1 s u d o a p t g e t i n s t a l l r o s g a l a c t i c g a z e b o * 后 续 我 们 会 使 用 C a r t o g r a p h e r 进 行 S L A M ， 所 以 还 需 要 安 装 C a r t o g r a p h e r 相 关 的 功 能 包 ： 1 2 s u d o a p t i n s t a l l r o s g a l a c t i c c a r t o g r a p h e r s u d o a p t i n s t a l l r o s g a l a c t i c c a r t o g r a p h e r r o s 接 着 安 装 T u r t l e b o t 3 相 关 功 能 包 ： 1 2 s u d o a p t i n s t a l l r o s g a l a c t i c t u r t l e b o t 3 s u d o a p t i n s t a l l r o s g a l a c t i c t u r t l e b o t 3 s i m u l a t i o n s 2 . 使 用 g a z e b o 仿 真 2 . 1 例 程 配 置 g a z e b o 的 仿 真 模 型 路 径 ： 1 $ e x p o r t G A Z E B O _ M O D E L _ P A T H = $ G A Z E B O _ M O D E L _ P A T H : r o s 2 p k g \ \ p r e f i x t u r t . . . 基 于 R O S t u r t l e s i m 的 简 单 编 程 发 表 于 2 0 2 2 0 5 1 9 | r o s 学 习 | 条 评 论 博 文 编 辑 中 … 1 . R O S d e m o 2 . R O S 简 单 指 令 3 . R O S 工 程 本 节 内 容 基 本 根 据 古 月 居 老 师 的 《 R O S 入 门 2 1 讲 》 整 理 归 纳 本 节 功 能 包 部 分 代 码 皆 使 用 p y t h o n 3 语 言 编 写 3 . 1 . 工 程 概 述 3 . 1 . 1 工 程 结 构 w o r k s p a c e ├ ─ ─ s r c / ├ ─ ─ b u i l d / ├ ─ ─ d e v e l / └ ─ ─ i n s t a l l / R O S 工 程 的 开 发 、 编 译 等 都 需 要 在 R O S 的 工 作 空 间 （ w o r k s p a c e ） 中 进 行 ， 在 工 作 空 间 中 一 般 分 为 四 个 目 录 ： s r c ， 代 码 空 间 （ S o u r c e S p a c e ） ， 放 置 工 程 的 功 能 包 ， 所 有 的 功 能 包 代 码 、 配 置 等 都 在 s r c 中 进 行 ； b u i l d ， 编 译 空 间 （ B u i l d S p a c e ） ， 放 置 工 程 编 译 过 程 中 产 生 的 中 间 文 件 ； d e v e l ， 开 发 空 间 （ D e v e l o p m e n t S p a c e ） ， 放 置 工 程 编 译 生 成 的 可 执 行 文 件 、 库 、 脚 本 等 ； i n s t a l l ， 安 装 空 间 （ I n s t a l l S p a c e ） ， 工 程 使 用 c a t k i n _ m a k e i n s t a l l 目 录 生 成 的 安 装 目 录 ， 与 d e v e l 有 一 定 重 复 。 3 . 1 . 2 功 能 包 功 能 包 是 R O S 编 译 的 最 小 单 元 ， 其 在 s r c 代 码 空 间 目 录 下 ， 不 能 将 代 码 直 接 放 在 s r c 目 录 下 . . . W i n d o w s 1 1 W S L 2 安 装 并 运 行 R O S 发 表 于 2 0 2 2 0 5 1 6 | r o s 学 习 | 条 评 论 博 文 编 辑 中 … 适 用 版 本 ： W S L 2 U b u n t u 2 0 . 0 4 r o s n o e t i c r o s g a l a c t i c 1 . W S L 1 . 1 . 安 装 W S L 2 与 U b u n t u 2 0 . 0 4 在 w i n d o w s 设 置 （ 设 置 应 用 可 选 功 能 更 多 W i n d o w s 功 能 ） 中 启 用 V i r t u a l M a c h i n e P l a t f o r m （ 虚 拟 机 平 台 ） 与 适 用 于 L i n u x 的 W i n d o w s 子 系 统 ： 图 1 1 打 开 虚 拟 机 平 台 与 l i n u x 子 系 统 功 能 等 待 安 装 完 成 后 ， 升 级 w s l ： 1 2 3 4 # 升 级 w s l u p d a t e # 重 启 w s l s h u t d o w n 在 M i n e c r o f t S t o r e 中 下 载 U b u n t u 2 0 . 0 4 L T S ： 图 1 2 安 装 U b u n t u 2 0 . 0 4 安 装 完 成 后 ， 在 开 始 菜 单 或 者 W i n d o w s 终 端 （ W i n d o w s 1 1 ） 中 启 动 U b u n t u 。 2 . R O S 2 . 1 . 安 装 R O S 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 # 添 加 r o s 源 s u d o s h c e c h o d e b h t t p : / / p a c k a g e s . r o s . o r g / r o s / u b u n t u $ ( l s b _ r e . . . 居 家 杂 谈 发 表 于 2 0 2 2 0 4 2 5 | 杂 谈 | 条 评 论 引 2 0 2 2 年 3 月 2 8 日 晚 8 点 ， 上 海 官 方 宣 布 第 二 日 早 5 点 起 封 锁 黄 浦 江 以 东 ， 顿 时 ， 超 市 、 菜 市 场 、 批 发 市 场 人 声 鼎 沸 ， 简 直 是 给 奥 密 克 戎 开 了 个 盛 大 p a r t y 。 我 和 她 早 已 居 家 办 公 ， 收 入 暂 时 不 成 问 题 ， 另 外 ， 幸 好 平 时 有 囤 积 食 物 的 习 惯 ， 也 可 以 多 熬 些 日 子 。 生 存 游 戏 3 月 2 8 号 政 策 刚 出 ， 曰 ， 封 锁 4 日 ； 期 限 未 到 ， 又 曰 ， 按 7 + 7 （ 1 4 日 ） 封 锁 ； 期 限 又 到 ， 我 们 社 区 划 分 为 防 控 区 ， 按 说 可 进 出 小 区 、 再 不 济 也 可 小 区 活 动 ， 然 ， 又 一 文 件 下 达 ， 防 控 区 参 考 管 控 区 管 理 ， 原 则 上 不 出 家 门 。 4 月 2 2 号 前 我 们 小 区 已 四 面 楚 歌 ， 对 面 小 区 、 隔 壁 小 区 、 经 常 路 过 的 小 区 、 曾 经 住 过 的 小 区 都 已 查 出 阳 性 病 例 ， 只 有 我 们 社 区 没 有 病 例 ， 所 有 居 民 也 只 能 战 战 兢 兢 地 生 活 。 2 3 日 一 早 ， 浦 东 发 布 公 众 号 发 布 了 前 日 疫 情 ： 我 们 小 区 赫 然 在 列 ， 要 知 道 社 区 一 旦 出 了 阳 性 病 例 ， 隔 离 期 限 就 必 须 从 7 + 7 的 第 一 日 开 始 算 起 ， 虽 然 也 不 知 道 到 底 什 么 时 候 可 以 解 封 ， 但 没 有 病 例 ， 总 让 人 有 个 念 想 ， 这 一 消 息 传 来 ， 实 在 让 人 心 灰 意 冷 。 当 日 ， 又 有 消 息 ， 此 人 不 住 在 我 们 小 区 ， 只 是 登 记 在 此 处 （ 虽 然 我 也 不 太 明 白 这 是 什 么 意 思 ） ， 又 给 人 了 一 丝 希 望 。 次 日 ， 小 道 消 息 稍 微 证 实 . . . 基 于 N a i v e U I A d m i n 开 发 后 台 管 理 系 统 的 相 关 问 题 总 结 发 表 于 2 0 2 2 0 4 1 9 | 前 端 编 程 | 条 评 论 适 用 版 本 ： n a i v e u i a d m i n 1 . 8 . 0 1 . r o u t e 切 换 / t a b 切 换 后 页 面 空 白 r o u t e 切 换 / t a b 切 换 后 页 面 空 白 的 问 题 ， 目 前 我 遇 到 两 种 情 况 ， 都 会 导 致 这 个 问 题 发 生 ： v i e w 页 面 无 元 素 在 内 部 至 少 要 有 一 个 元 素 （ 如 图 1 1 ） ， 若 页 面 A 无 内 容 ， 则 其 跳 转 到 其 他 路 由 ， 都 会 是 空 白 页 面 ： 图 1 1 至 少 一 个 元 素 v i e w 页 面 有 多 个 根 元 素 第 二 次 遇 到 页 面 空 白 的 问 题 后 ， 我 去 网 上 查 找 资 料 ， 包 括 g i t h u b 上 的 i s s u e ， 给 的 答 案 基 本 都 是 因 为 动 画 控 件 的 原 因 ， v i e w 页 面 不 能 有 多 个 根 元 素 。 这 个 答 案 听 得 我 一 头 雾 水 ， 其 实 是 我 没 有 理 解 什 么 是 根 元 素 ： 在 n a i v e u i a d m i n 中 ， 根 元 素 是 指 v i e w 页 面 内 的 内 部 最 顶 级 的 元 素 。 而 我 最 初 以 为 就 是 指 根 元 素 。 我 当 时 的 代 码 如 图 1 2 ： 图 1 2 反 例 现 在 我 们 知 道 ， 我 的 根 元 素 有 3 个 ： . . . 解 决 C e n t O S 6 无 法 正 常 使 用 y u m 的 问 题 发 表 于 2 0 2 2 0 4 1 8 | c e n t o s 相 关 | 条 评 论 C e n t O S 6 y u m 源 已 于 2 0 2 0 年 1 1 月 被 官 方 移 除 ， 逐 级 镜 像 也 会 陆 续 移 除 。 将 y u m 源 替 换 为 国 内 阿 里 y u m 源 可 解 决 此 问 题 。 1 . 替 换 y u m 源 禁 止 通 过 镜 像 访 问 y u m 源 （ 因 为 镜 像 已 失 效 ） ： 1 s e d i s | e n a b l e d = 1 | e n a b l e d = 0 | g / e t c / y u m / p l u g i n c o n f . d / f a s t e s t m i r r o r . c o n f 为 防 止 意 外 情 况 ， 建 议 备 份 原 有 的 y u m 源 ： 1 m v / e t c / y u m . r e p o s . d / C e n t O S B a s e . r e p o / e t c / y u m . r e p o s . d / C e n t O S B a s e . r e p o . b a c k u p 下 载 阿 里 的 y u m 源 替 换 原 y u m 源 ： 1 w g e t O / e t c / y u m . r e p o s . d / C e n t O S B a s e . r e p o h t t p s : / / m i r r o r s . a l i y u n . c o m / r e p o / C e n t o s v a u l t 6 . 1 0 . r e p o 清 除 与 下 载 y u m 包 缓 存 ： 1 2 y u m c l e a n a l l y u m m a k e c a c h e 若 在 下 载 到 缓 存 的 步 骤 出 现 以 下 错 误 ： h t t p : / / m i r r o r s . a l . . . C e n t O S 7 安 装 与 使 用 N F S 发 表 于 2 0 2 2 0 4 1 7 | N F S 相 关 | 条 评 论 注 ： 以 下 文 字 内 [ y o u r i p ] 为 你 当 前 的 本 机 i p ， [ y o u r g a t e w a y i p ] 为 你 当 前 本 机 的 网 关 i p ， [ l i n k n f s i p ] 为 需 要 连 接 本 机 n f s 的 目 标 i p 。 1 . 安 装 N F S 1 . 1 . 安 装 N F S 与 r p c b i n d 1 y u m i n s t a l l n f s u t i l s r p c b i n d 1 . 2 . 创 建 共 享 目 录 并 设 置 权 限 1 2 m k d i r / d a t a / s h a r e / c h m o d 7 5 5 R / d a t a / s h a r e 1 . 3 . 配 置 N F S / d a t a / s h a r e / [ y o u r g a t e w a y i p ] / 2 4 ( r w , n o _ r o o t _ s q u a s h , n o _ a l l _ s q u a s h , s y n c , i n s e c u r e ) r w 表 示 设 置 目 录 可 读 写 。 s y n c 表 示 数 据 会 同 步 写 入 到 内 存 和 硬 盘 中 ， 相 反 r s y n c 表 示 数 据 会 先 暂 存 于 内 存 中 ， 而 非 直 接 写 入 到 硬 盘 中 。 n o _ r o o t _ s q u a s h N F S 客 户 端 连 接 服 务 端 时 如 果 使 用 的 是 r o o t 的 话 ， 那 么 对 服 务 端 分 享 的 目 录 来 说 ， 也 拥 有 r o o t 权 限 。 n o _ a l l _ s q u a s h 不 论 N F S 客 户 端 连 接 服 务 端 时 使 用 什 么 用 户 ， 对 服 务 端 分 享 的 目 录 来 说 都 不 会 拥 有 匿 名 用 户 权 限 。 i . . . 1 2 天 元 界 团 长 大 人 想 成 为 世 界 第 一 文 章 1 1 标 签 1 8 分 类 7 最 新 文 章 在 树 莓 派 上 连 接 思 岚 雷 达 并 运 行 s l a m 算 法 2 0 2 2 0 8 1 6 c e n t O S 6 环 境 下 离 线 安 装 g c c 与 P y t h o n 2 0 2 2 0 7 2 6 使 用 树 莓 派 搭 建 简 单 的 N A S 服 务 器 2 0 2 2 0 7 1 8 基 于 g a z e b o 仿 真 的 R O S 2 开 发 2 0 2 2 0 5 1 9 基 于 R O S t u r t l e s i m 的 简 单 编 程 2 0 2 2 0 5 1 9 分 类 N F S 相 关 1 c e n t o s 相 关 2 r o s 学 习 3 前 端 编 程 1 杂 谈 2 树 莓 派 2 r o s 学 习 1 标 签 N A S N F S c e n t o s g a z e b o h e x o n a i v e u i n a i v e u i a d m i n r o s r o s 2 t e s t v u e w i n d o w s w s l 2 y u m 前 端 树 莓 派 编 程 非 编 程 归 档 八 月 2 0 2 2 1 七 月 2 0 2 2 2 五 月 2 0 2 2 3 四 月 2 0 2 2 5 网 站 资 讯 文 章 数 目 : 1 1 本 站 总 字 数 : 1 4 k 本 站 访 客 数 : 本 站 总 访 问 量 : 最 后 更 新 时 间 : © 2 0 2 2 2 0 2 4 B y 天 元 界 团 长 大 人 框 架 H e x o | 主 题 B u t t e r f l y 皖 I C P 备 2 0 0 0 7 9 1 8 号 1

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